Dans l'Italie de l'Antiquité, deux jeunes étudiants à demi vagabonds, Encolpe et Ascylte, vont d'aventures en aventures, guidés par leur instinct de jouissance. Pour commencer, ils se disputent les faveurs d'un adolescent vaguement pervers, Giton, qu'Ascylte a vendu à une troupe théâtrale animée par le vulgaire Vernacchio. Encolpe, éconduit et humilié, va trouver son ami le vieux poète Eumolpe qui l'entraîne à un monumental festin qu'offre Trimalcion, un nouveau riche orgueilleux et cruel. Ambiance sinistre dominée par une sensualité assez triviale.

Encolpe, Ascylte et Giton se retrouvent dans les cales d'un navire, prisonniers d'un notable de la cour impériale, Lychas, à qui il prend la fantaisie d'épouser Encolpe. Après que ces étranges épousailles homosexuelles soient célébrées, Lychas est capturé et décapité par un groupuscule de mercenaires.

Les deux compagnons, rescapés de cette escarmouche navale, pénètrent dans une luxueuse villa dont les propriétaires (un couple de patriciens sereins et mystérieusement désespérés) viennent de se donner la mort. Dans la maison déserte, les jeunes gens découvrent une petite esclave noire en compagnie de laquelle ils passent une nuit de plaisir.

Dans une grotte bizarrement décorée de fresques géantes, un enfant souffreteux et hermaphrodite repose sur une couche. Il est censé accomplir des guérisons miraculeuses. Des pèlerins éclopés apportent leurs offrandes dans l'espoir d'un prodige. Ascylte, Encolpe et un nouveau complice s'emparent de l'enfant afin de l'exploiter à leur tour. La pauvre créature meurt de soif en plein désert.

Encolpe rencontre un colosse déguisé en Minotaure qui le défie en combat singulier. Une foule en liesse assiste à la confrontation... qui se révèle être un jeu organisé par le vieux poète Eumolpe. Vaincu, Encolpe est soumis à une autre épreuve : satisfaire le désir d'une femme gourmande.

C'est la fin de l'aventure. Il monte à bord d'un voilier à l'invitation d'un équipage de jeunes marins rieurs. Destination inconnue. Serait-ce enfin le salut ?